I Canonici Regolari sono saceroti di vita comune; si tratta di un'istituzione antichissima che risale all'ispirazione e all'iniziativa di alcuni vescovi dei primi secoli della Chiesa, come S. Martino di Tours (316-397) e S. Eusebio di Vercelli (300 ca.-371) che vollero vivere con i propri preti, nella condivisione dei beni materiali e spirituali.
Ma è soprattutto a S. Agostino (354-430) che si deve l'impulso a questa esperienza, improntata alla "vita apostolica" della prima comunità cristiana di Gerusalemme, com' è descritta negli Atti degli Apostoli (At 4, 32-33). I sacerdoti vivono insieme dedicandosi allo studio e alla preghiera (sanctitas) e al servizio della Chiesa locale, secondo le necessità dei tempi e dei luoghi (clericatus).
Il termine canonico indicava in origine il sacerdote iscritto a un "canone", cioè all'elenco ufficiale di una certa chiesa locale; la qualifica di regolare connota la scelta di vivere secondo una "regola" comunitaria. Il clero non regolare veniva chiamato "secolare".
Nel Medioevo, comunità di Canonici Regolari sorsero in tutta Europa, con il compito dell'Ufficio corale nelle principali chiese; tra le prime regole adottate, le più note e diffuse furono quelle di S. Crodegango di Metz (712-766) e quella di Aquisgrana, promulgata nell'anno 816.
Il riconoscimento ufficiale della vita religiosa dei chierici avvenne con il Sinodo Lateranense del 1059, per opera di Ildebrando di Soana, poi papa Gregorio VII, con la riforma detta appunto "gregoriana". Le varie comunità (abbazie, priorati, prepositure, monasteri, canoniche) furono comprese sotto la denominazione di Ordine dei Canonici Regolari di S. Agostino: pur avendo già di fatto seguìto il modello di S. Agostino, ora ne adottavano espressamente la Regola.
Tra le comunità più importanti di quel periodo, ricordiamo: l'abbazia di S. Vittore di Parigi, l'abbazia di St. Maurice e l'ospizio del Gran S. Bernardo in Svizzera, le abbazie austriache, una delle quali (Novacella-Neustift) ora in territorio italiano.
Con il passar del tempo, all'interno dell'Ordine, si formarono altre Congregazioni, come ad esempio:
la Congregazione di Windesheim (Olanda), che ha dato alla Chiesa dei grandi maestri di spiritualità, come Tommaso da Kempis (1380-1471), ritenuto l'autore dell'aureo libretto della "Imitazione di Cristo";
la Congregazione di S. Giorgio in Alga, fondata nel 1404 da S. Lorenzo Giustiniani (1381-1455), che fu poi patriarca di Venezia (la Congregazione durò fino al 1668);
la Congregazione di S. Maria di Fregionaia (Lucca), chiamata al servizio della basilica del Laterano dal papa Eugenio IV che, nel 1446, le conferì il prestigioso nome di "Lateranense";
la Congregazione del SS. Salvatore, dal nome dell'omonima abbazia bolognese, costituita nel 1419 dalla riforma che unì i Canonici "Renani" (così chiamati dalla loro fondazione originaria in S. Maria di Reno) con i Canonici di S. Ambrogio di Gubbio;
la Congregazione del Nostro Salvatore, fondata nella Lorena, in Francia, da S. Pietro Fourier (1566-1640).
Gli attuali Canonici Regolari Lateranensi rappresentano l'eredità dell'unione, avvenuta nel 1823 dopo le soppressioni napoleoniche, ad opera dell'abate Vincenzo Garofali, tra la Congregazione Lateranense e quella del SS. Salvatore ("Renana").
Altre Congregazioni canonicali si sono formate in tempi più recenti: i Canonici Regolari dell'Immacolata Concezione, fondati da Adrien Gréa (1828-1917) in Francia nel 1871 e i Canonici Regolari della Madre del Redentore, istituiti in Francia nel 1971.
Nel 1959, nella ricorrenza del IX Centenario del Sinodo Lateranense, il papa Giovanni XXIII, con la bolla "Caritatis unitas", costituì ufficialmente la "Confederazione dei Canonici Regolari di S. Agostino", della quale fanno parte le seguenti famiglie canonicali, sotto la presidenza di un Abate Primate:
Canonici Regolari Lateranensi
Canonici Regolari Lateranensi della Congregazione Austriaca
Canonici Regolari del Gran S. Bernardo
Canonici Regolari di St. Maurice
Canonici Regolari di Windesheim
Canonici Regolari dell'Immacolata Concezione
Canonici Regolari della Madre del Redentore
Canonici Regolari di Saint-Victor
Fratelli della Vita Comune.
I Canonici Regolari Lateranensi hanno la loro sede centrale a Roma, presso la Basilica di S. Pietro in Vincoli, dove risiede l'Abate Generale. Il superiore Provinciale (o Visitatore) per l'Italia vive a Roma presso la parrocchia di S. Giuseppe in via Nomentana.
Oltre alle quindici comunità italiane, altre sono presenti in Francia, Belgio, Inghilterra, Polonia, Spagna, Brasile, Argentina e Carabi (Portorico, Repubblica Dominicana).
L'opera più recente è la missione di Safa, nella diocesi di Mbaiki, nella Repubblica Centrafricana (ottobre 2004).
Dell'Ordine canonicale fa parte anche il ramo femminile di vita contemplativa, cioè di clausura: le "Canonichesse Regolari Lateranensi di S. Agostino". I loro monasteri sono aggregati in due Confederazioni: quella italiana (Roma, Caldarola (Terni), Rivoli presso Torino, Spoleto, Tagbilaran (nelle Filippine) e quella spagnola (Palma de Mallorca, Alicante, Arceniega, Astigarraga, Burgos, Hernani, Ibiza, Palencia, Sóller, Valencia)